Η Λαγκρανζιανή Μηχανική αποτελεί έναν από τους δύο θεμελιώδεις φορμαλισμούς της Αναλυτικής δυναμικής μαζί με την Χαμιλτόνια Μηχανική. Η διατύπωση της έγινε από τον Γάλλο Μαθηματικό Ζοζέφ Λαγράνζ (Joseph Louis Lagrange) την περίοδο 1783 - 88, και αναπόσπαστο κομμάτι της είναι η κατανόηση της αρχής ακροτάτου που διέπει την εξέλιξη ενός μηχανικού συστήματος, που μπορεί να έχει πεπερασμένους ή άπειρους βαθμούς ελευθερίας. Σε αντίθεση με τη διανυσματική Μηχανική που θεμελιώθηκε από το Νεύτωνα (Sir Isaac Newton) και διατυπώθηκε σε διανυσματική γλώσσα από τον Γκιμπς (Josiah Willard Gibbs), γεωμετρική και μηχανική εποπτεία απαιτείται μόνο για την εύρεση και ορθή διατύπωση των βαθμών ελευθερίας του συστήματος, ενώ στη συνέχεια η εργασία είναι σε ένα πρώτο επίπεδο κατ' εξοχήν αναλυτική. Μάλιστα ο ίδιος ο Λαγκράνζ στο έργο του Traité de Μécanique Αnalytique αναφέρει ότι:

Δε θα βρει κάποιος σχήματα σε αυτό το έργο. Οι μέθοδοι που αναπτύσσω δεν απαιτούν καμία κατασκευή, γεωμετρική ή μηχανική, παρά μόνον αλγεβρικές πράξεις που υπόκεινται σε μία ομαλή και ομοιόμορφη τέλεση.

Βεβαίως όλα αυτά σε ένα πρώτο επίπεδο, καθώς ακόμη δεν είχε γίνει λογισμό των μεταβολών. Αυτή με τη σειρά της αποκρυσταλλώθηκε μισό αιώνα αργότερα (1832) με τα άρθρα "Theory of Systems of Rays" και "On a General Method in Dynamics") στην εργασία του Ουίλιαμ Χάμιλτον Sir William Rowan Hamilton στη γεωμετρική οπτική που γέννησε τη Χαμιλτόνια Μηχανική.

Γενική τοποθέτηση του φορμαλισμού

Βαθμός ελευθερίας ενός συστήματος ονομάζεται κάθε μεταβλητή της οποίας η γνώση, καθώς και του ρυθμού μεταβολής της στο χρόνο, είναι αναγκαία συνθήκη για την ταυτοποίηση της κατάστασής του συστήματος.

Παραδείγματα:

1. Η γωνία απόκλισης ενός εκκρεμούς από τη θέση ισορροπίας του.

2. Το μήκος του τόξου που διανύει ένα σωματίδιου πάνω σε μία σφαίρα, καθώς έλκεται από ένα έλασμα καρφωμένο στο βόρειο πόλο της σφαίρας.

3. Το πλάτος μίας συχνότητας στο ανάπτυγμα Fourier ενός συνεχούς πεδίου σε συμπαγές υποσύνολο του τρισδιάστατου χώρου (π.χ. το πεδίο θερμοκρασίας ή το πεδίο μετατοπίσεων κατά τον ένα άξονα σε ένα ελαστικό μέσο)

Πολλές φορές θεωρούμε ότι όλες οι αρχικές, και τις περισσότερες φορές άβολες, μεταβλητές που περιγράφουν το σύστημα μπορούν να λαμβάνουν τιμές σε ολόκληρο τον άξονα των πραγματικών αριθμών. Π.χ. σε ένα σύστημα που αποτελείται από n υλικά σημεία χρησιμοποιούνται 3n μεταβλητές για τη εύρεση της θέσης τους κάθε στιγμή (3 χωρικές συντεταγμένες για κάθε σωμάτιο). Στην περίπτωση, όμως, που το σημείο 1 κινούνταν πάνω σε μία σφαίρα με κέντρο , και ακτίνα τότε θα έπρεπε να ισχύει κάθε στιγμή για τις συντεταγμένες του η εξίσωση:

,

ή

Σε αυτή την περίπτωση οι βαθμοί ελευθερίας του συστήματος είναι 3n − 1, καθώς το σημείο 1 κινείται επί μίας διδιάστατης επιφάνειας. Έχουμε δεσμεύσει έναν εκ των αρχικών μεταβλητών. Η παραπάνω εξίσωση ονομάζεται σύνδεσμος ή δεσμός του συστήματος.

Υποθέτουμε ότι η κατάσταση του συστήματος περιγράφεται (ίσως και υπερορισμένα) από το διάνυσμα . Οι σύνδεσμοι διακρίνονται στους εξής:

1. Ολόνομος: , όπου η μεταβλητή t συμβολίζει το χρόνο.

2. Ανολόνομος: όπου η διαφορική 1-μορφή δεν είναι κατ' ανάγκη ολοκληρώσιμη.

3. Ρεόνομος: H f ή η οικογένεια εξαρτάται ρητά από το χρόνο.

4. Σκληρόνομος: H f ή η οικογένεια δεν εξαρτάται ρητά από το χρόνο.

Εάν o σύνδεσμος (και μαζί και η αντίστοιχη συνάρτηση) είναι ολόνομος και διαφορίσιμος, τότε περιορίζει την κίνηση του συστήματος πάνω σε μία υποπολλαπλότητα του σε κάθε χρονική στιγμή. Μάλιστα, εάν το διαφορικό του συνδέσμου είναι μέγιστης τάξης σε κάθε σημείο (στη συγκεκριμένη περίπτωση δεν μηδενίζεται ως διάνυσμα), τότε η υποπολλαπλότητα είναι διαφορίσιμη και σταθερής διάστασης m − 1 από το θεώρημα πεπλεγμένων συναρτήσεων. Στην περίπτωση ενός ολόνομου συνδέσμου η πολλαπλότητα μπορεί να είναι ένα υποσύνολο του χώρου διάστασης όσο αυτός ή ένα αρκετά μη ομαλό υποσύνολό του.

Οπότε ο σύνδεσμος:

είναι ολόνομος και σκληρόνομος.

Γενικά, εάν επιβάλλονται στο σύστημα k σύνδεσμοι τέτοιοι, ώστε η απεικόνιση να είναι μέγιστης τάξης σε κάθε σημείο, η κίνηση του συστήματος περιορίζεται σε μία διαφορίσιμη πολλαπλότητα M διάστασης n = m − k κάθε στιγμή. Οι βαθμοί ελευθερίας είναι n = m − k.

Από τη ελληνική Βικιπαίδεια http://el.wikipedia.org . Όλα τα κείμενα είναι διαθέσιμα υπό την GNU Free Documentation License