Τα Χειλόποδα (χείλος + πόδια) ή αλλιώς Εκατοντάποδα, ανήκουν στη μεγάλη ομάδα των αρθροπόδων και διακρίνονται για τα αρθρωτά εξαρτήματά τους. Εξαπλώνονται σε όλα τα μήκη και τα πλάτη της γης, σε ψυχρές, εύκρατες και τροπικές περιοχές. Διαβιούν κάτω από πέτρες, σε ρωγμές βράχων, στο χώμα, σε πεσμένους κορμούς ξύλων. Μέχρι σήμερα είναι γνωστά περί τα 3000 είδη, τα οποία χωρίζονται σε τέσσερις κύριες τάξεις. Τα Γεωφιλόμορφα, τα Σκολοπενδρόμορφα, τα Λιθοβιόμορφα και τα Σκουτιγκερόμορφα.

Τα Γεωφιλόμορφα περιλαμβάνουν επιμήκη, νηματοειδή ζώα που είναι προσαρμοσμένα να ζουν στο έδαφος, σε μικρά ή μεγάλα βάθη.

Τα Λιθοβιόμορφα και τα Σκολοπενδρόμορφα περιλαμβάνουν νωτοκοιλιακά πεπιεσμένα ζώα, αξιόλογου μεγέθους και βάρους, τα οποία ζουν σε σχισμές βράχων, στο χώμα και κάτω από ριγμένα κλαδιά ή κορμούς δέντρων. Στα Σκολοπενδρόμορφα ανήκει και η γνωστή σε όλους Σαρανταποδαρούσα.

Τέλος, τα Σκουτιγκερόμορφα είναι ζώα πιεσμένα πλευρικά, με λεπτά και μακριά πόδια, μερικά από τα οποία είναι κοινά κοντά σε ανθρώπινες κατοικίες.